基于误差修正的遥操作力反馈技术研究

• 作者: 刘世平 周建武 朱文革 李世其
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 遥操作 虚拟模型 虚拟力 模型误差 在线修正
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 电气技术与自动化
• 页码范围: 172-175
• 分类号: TH12
• 字数: 2911字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-5276.2012.04.056

摘要

基于虚拟现实的遥操作技术是目前实现时延下遥操作准确力反馈的重要方法.分析了遥操作虚拟模型误差,提出以虚拟手指尖位移来获取场景中手指碰撞信息,利用基于弹簧、振子、阻尼的动力学模型计算虚拟力.为减小虚拟模型误差,以从端反馈数据修正虚拟场景碰撞信息,采用自适应的最小二乘法实现对动力学模型各参数的在线参数辨识.实验结果表明,上述方法可实现快速模型误差修正,并使虚拟力与真实力基本吻合,提高操作的准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李世其	华中科技大学机械科学与工程学院	171	2028	23.0	37.0
2	刘世平	华中科技大学机械科学与工程学院	33	517	8.0	22.0
3	朱文革	华中科技大学机械科学与工程学院	33	232	10.0	13.0
4	周建武	华中科技大学机械科学与工程学院	1	1	1.0	1.0