串联弹性驱动器力驱动力学模型和稳定性分析

• 作者: 俞林 王立权 赵朋 马洪文
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 串联弹性驱动器(SEA) Laplace变换 稳定性
• 年，卷（期）: 2012,（11）
• 页码范围: 1410-1416
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 3730字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201109012

摘要

为了建立基于力源驱动的串联弹性驱动器(series elastic actuator,SEA)动力学模型,在模型中将弹性元件简化为刚度-阻尼并联环节,通过Laplace变换并得到了力源驱动的开环和闭环系统传递函数,进而通过Nyquist稳定判据对其稳定性进行分析,通过Bode图得到其力输出带宽.通过控制与动力学仿真软件对该模型进行机电一体化系统联合仿真得到系统阶跃与正弦跟踪响应,最终利用DSpace与已完成的SEA样机进行实物控制试验,理论仿真和试验结果基本一致,SEA样机力输出稳定,证明所建立模型合理.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王立权	哈尔滨工程大学机电工程学院	236	1910	23.0	31.0
2	马洪文	哈尔滨工程大学机电工程学院	11	149	6.0	11.0
3	赵朋	哈尔滨工程大学机电工程学院	5	51	2.0	5.0
4	俞林	哈尔滨工程大学机电工程学院	2	47	2.0	2.0