针对串联弹性驱动器抖动抑制的轨迹规划和跟踪控制

• 作者: 刘景泰 孙雷 尹伟 王萌
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 串联弹性驱动器 轨迹规划 跟踪控制 抖动抑制
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1436-1445
• 页数: 10页
• 字数: 6474字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.2017.c170170

摘要

针对串联弹性驱动器(Series elastic actuator,SEA)的位置控制问题,本文提出了一种“规划+控制”的策略.首先根据连杆端运动学约束方程,基于数字滤波器对电机位置进行轨迹规划;为了使电机能够准确跟踪期望轨迹,根据电机端的动力学模型设计位置跟踪控制器.理论分析证明了规划的抖动抑制作用和跟踪控制系统的稳定性,随后的实验结果也表明了这种“规划+控制”方法在使连杆到达期望位置的前提下,能够有效地抑制残余抖动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘景泰	南开大学机器人与信息自动化研究所	53	577	13.0	22.0
3	孙雷	南开大学机器人与信息自动化研究所	27	197	8.0	13.0
5	王萌	南开大学机器人与信息自动化研究所	10	30	4.0	5.0
11	尹伟	南开大学机器人与信息自动化研究所	4	17	3.0	4.0