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摘要:
针对串联弹性驱动器(Series elastic actuator,SEA)的位置控制问题,本文提出了一种“规划+控制”的策略.首先根据连杆端运动学约束方程,基于数字滤波器对电机位置进行轨迹规划;为了使电机能够准确跟踪期望轨迹,根据电机端的动力学模型设计位置跟踪控制器.理论分析证明了规划的抖动抑制作用和跟踪控制系统的稳定性,随后的实验结果也表明了这种“规划+控制”方法在使连杆到达期望位置的前提下,能够有效地抑制残余抖动.
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文献信息
篇名 针对串联弹性驱动器抖动抑制的轨迹规划和跟踪控制
来源期刊 自动化学报 学科
关键词 串联弹性驱动器 轨迹规划 跟踪控制 抖动抑制
年,卷(期) 2018,(8) 所属期刊栏目 论文与报告
研究方向 页码范围 1436-1445
页数 10页 分类号
字数 6474字 语种 中文
DOI 10.16383/j.aas.2017.c170170
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 刘景泰 南开大学机器人与信息自动化研究所 53 577 13.0 22.0
3 孙雷 南开大学机器人与信息自动化研究所 27 197 8.0 13.0
5 王萌 南开大学机器人与信息自动化研究所 10 30 4.0 5.0
11 尹伟 南开大学机器人与信息自动化研究所 4 17 3.0 4.0
传播情况
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研究主题发展历程
节点文献
串联弹性驱动器
轨迹规划
跟踪控制
抖动抑制
研究起点
研究来源
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相关学者/机构
期刊影响力
自动化学报
月刊
0254-4156
11-2109/TP
大16开
北京市海淀区中关村东路95号(北京2728信箱)
2-180
1963
chi
出版文献量(篇)
4124
总下载数(次)
26
总被引数(次)
120705
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
论文1v1指导