机器人多指手的多目标优化抓取规划

• 作者: 孙志峻 郭语
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 多指手 抓取规划 内力 多目标粒子群优化
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 页码范围: 643-648
• 分类号: TP241
• 字数: 5100字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0505.2012.04.013

摘要

针对有摩擦点接触条件下的多指抓取模型,借鉴人手抓取经验,提出了接触安全裕度概念.通过修正摩擦锥约束条件,建立了具有一定接触安全裕度的非线性内力优化模型,用于求解合适的接触力.为获取最优的抓取位形,将物体位姿参数作为变量,确定接触力与多指手关节力矩的关系,基于多指手关节空间内的转角位置度和相对承载能力性能指标,建立了多指抓取的多目标优化模型.最后,以三指手抓取系统为例进行了分析求解,并利用多目标粒子群优化算法进行物体位姿规划,获取了规划模型的非劣解前沿.结果表明,该方法能在保证安全抓取条件下,有效改善多指抓取的综合性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙志峻	南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室	49	482	13.0	20.0
2	郭语	南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室	7	60	5.0	7.0