基于双目立体视觉的果树三维信息获取与重构

• 作者: 孙力 孙海波 李永平 蔡健荣 陆化珠
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 果树 双目视觉 三维信息获取 模型重构
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 页码范围: 152-156
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2950字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.03.028

摘要

为实现果实收获机器人避障,研究了树枝空间信息提取方法和果树树枝三维重建方法:采用归一化互相关法获取立体图像视差图,在图像中提取树枝骨架并采用多线段逼近法提取特征点；结合视差图,利用双目立体视觉原理计算树枝骨架特征点的空间坐标,再利用距离图像求取树枝半径信息；将分枝点断开形成简单线图形,简化了树枝三维信息.在空间坐标原点采用12棱柱构建各段树枝模块,通过仿射变换将三维模块以正确的位姿与其他模块组合成果树模型.试验表明,生成的虚拟果树为水果采摘机器人避障及路径规划提供了环境参照.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡健荣	江苏大学食品与生物工程学院	97	1845	26.0	41.0
2	孙海波	江苏大学食品与生物工程学院	4	111	2.0	4.0
3	孙力	江苏大学食品与生物工程学院	35	220	9.0	14.0
4	李永平	宁波大红鹰学院信息工程学院	17	101	4.0	10.0
5	陆化珠	江苏大学食品与生物工程学院	1	64	1.0	1.0