内外驱动兼备的球形机器人结构设计

• 作者: 江洁 王海生 苏艳萍
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 球形机器人 内外驱动 自主运动
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 42-44,62
• 分类号: TP242
• 字数: 2039字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2012.03.011

摘要

球形机器人是机器人运动方式的突破,其最大的特点是运动方式特殊,球形的外壳将使机器人能在失稳后获得最大的稳定性,球形机器人能用最少的自由度以欠驱动的方式实现全方位运动.针对目前球形机器人能源供给问题,提出一种内外驱动兼备的充气球式球形机器人,以外部自然风力为主要驱动力、内部电机驱动为辅助动力,兼具外部风能驱动和内部电机驱动的优点,较好地解决能源供给和自主运动的问题.通过对运动原理和设计方案的分析研究,完成球形机器人的结构模型及主要零部件设计.