仿蝗虫脚掌的机器人脚结构设计及其优化

• 作者: 卢松明 戴振东 郭策
• 来源期刊: 科学通报
• 关键词: 蝗虫 机器人脚掌 仿生设计 有限元
• 年，卷（期）: 2012,（26）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 2463-2468
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.1360/972011-1936

摘要

基于蝗虫脚掌有利于稳定附着的主要几何形态和材料特性,设计了一种新型具花瓣型结构的机器人仿生脚掌结构,并利用非线性有限元方法对其进行了接触力学和抓地性能分析.同时,利用快速成型法制备了机器人仿生脚掌试样,对其进行摩擦性能实验,以验证有限元分析结果的可靠性,并在此基础上进一步对脚掌结构进行优化设计.研究结果表明,仿蝗虫脚的机器人脚掌结构具有优良的地面抓附能力.在保证机器人脚一定承载能力的条件下,花瓣数目越少,机器人脚掌的抓地性能越好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴振东		162	2002	23.0	38.0
2	郭策		27	473	11.0	21.0
3	卢松明		2	3	1.0	1.0