旋转对称型四足机器人站立-翻滚变形规划

• 作者: 余联庆 王玉金 王立平 韩见
• 来源期刊: 华中科技大学学报：自然科学版
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 旋转对称 变形规划 运动学模型 站立 翻滚
• 年，卷（期）: 2012,（8）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 98-102
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

设计了一种可实现翻滚的四足机器人,不仅可以采用步行方式通过崎岖地形,而且可以自主变形成为滚动体,从而采用翻滚模式通过平坦地形.机器人四肢由弓形杆件组成,机体采用球冠外形,根据旋转对称原则设计肢体的几何参数和质心分布.由站立模式向翻滚模式变形过程中,将机器人简化为平面连杆机构,建立了变形过程中机器人质心运动学模型.提出势能变化最小的变形策略,采用惩罚函数法,优化变形终止时刻机器人的位形.针对变形运动学方程的非线性特性,采用最小二乘法进行关节轨迹规划.结果表明机器人质心运动轨迹满足变形策略.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王立平	清华大学精密仪器与机械学系	114	1749	24.0	37.0
2	王玉金	武汉纺织大学机械工程与自动化学院	4	12	2.0	3.0
3	韩见	清华大学精密仪器与机械学系	2	5	1.0	2.0