柔性机器人基于自适应模糊动态面的实用稳定控制

• 作者: 吴忠强 张晓霞 舒杰
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 柔性机器人 动态面控制 模糊系统 自适应控制
• 年，卷（期）: 2012,（19）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2297-2301
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2012.19.006

摘要

针对单连杆柔性机器人系统,提出了一种基于自适应模糊动态面的实用稳定控制方法.对于未知或时变函数,采用自适应模糊逼近,进而予以补偿.通过动态面控制避免了Backstepping设计带来的计算膨胀问题,简化了控制器的结构.所设计的控制器保证了闭环系统的实用稳定性.仿真结果验证了所提出控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴忠强	燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室	150	915	16.0	22.0
2	张晓霞	燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室	2	10	2.0	2.0
3	舒杰		1	8	1.0	1.0