一种基于双平行平面的激光雷达和摄像机标定方法

• 作者: 彭梦 蔡自兴
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 激光雷达 摄像机 联合标定
• 年，卷（期）: 2012,（12）
• 所属期刊栏目: 机械工程·控制科学与工程
• 页码范围: 4735-4742
• 页数: 8页
• 分类号: TP391
• 字数: 5600字
• 语种: 中文

摘要

针对单线激光雷达和摄像头的外参数估计问题,提出一种基于双平行平面的标定方法,标定过程分为单传感器相对车体位姿的标定和多传感器联合标定2个部分.利用激光雷达在双平行的平面标定板上的扫描信息,获取激光雷达相对于车体的俯仰角度和偏转角度；通过黑白棋盘格获取摄像头相对于车体的姿态外参数；最后综合前两步的结果和两种传感器在车体的精确安装位置,对激光雷达、摄像头和车体进行联合标定.本文提出的方法只要让标定物放置于车体正前方,采集一次数据就能满足整个标定过程,实现多个传感器的联合标定.实验结果表明,该方法的标定精度较高,简单实用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡自兴	中南大学信息科学与技术学院	393	7036	40.0	69.0
2	彭梦	中南大学信息科学与技术学院	6	39	3.0	6.0