直接驱动机器人的函数链神经网络—PD复合控制

• 作者: 刘文光 汪洋 贺红林
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 机器人 函数链神经网络 权值学习算法 PD控制器 轨迹跟踪控制
• 年，卷（期）: 2012,（21）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 2601-2606,2611
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2012.21.018

摘要

为了实现直接驱动机器人精密控制,研究了直接驱动机器人的函数链神经网络-PD (FLNN-PD)控制问题.首先,对机器人动力学模型及FLNN的函数逼近特性进行分析；然后为机器人构建双闭环控制系统,推导出系统的误差动力学方程及不确定性动力学函数；引入FLNN逼近不确定性函数并为系统规划出FLNN-PD控制律；最后进行了仿真控制实验.结果显示,该控制器可使系统转角误差和角速度误差控制在±0.002rad和±0.1rad/s之内,且其对系统的参数变化及外部扰动具有较强的自适应性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汪洋		112	1200	19.0	30.0
2	刘文光		59	270	7.0	15.0
3	贺红林		81	356	8.0	16.0