基于模糊自适应控制的全向移动机器人的运动控制研究

• 作者: 何效飞 杨宜民
• 来源期刊: 计算机与现代化
• 学科: 工学
• 关键词: 全向移动机器人 模糊自适应控制器 误差修正 运动控制
• 年，卷（期）: 2012,（9）
• 所属期刊栏目: 算法分析与设计
• 页码范围: 159-162,165
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3631字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-2475.2012.09.039

摘要

由于四轮驱动全向移动机器人轮系分布的特点,四轮之间存在耦合关系,在运行过程中,机器人整体运动的稳定性及控制精度都不佳.针对此问题,本文设计一种基于模糊自适应控制器的误差修正方法,结合模糊控制和PD控制,在线对机器人体进行误差修正,并将整体误差按轮系结构分布合理分配到单个轮子上,从而将整体的误差修正转化为单个轮子的误差修正.通过在Matlab-Simulink环境下仿真实验表明,在使用模糊自适应控制器进行误差修正后,机器人对线速度及角速度的跟随性明显提高,改善了机器人运动控制的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨宜民	广东工业大学自动化学院	221	2851	26.0	42.0
2	何效飞	广东工业大学自动化学院	1	3	1.0	1.0