基于光照色彩稳定性分析的温室机器人导航信息获取

• 作者: 任永新 李伟 纪超 袁挺 谭豫之
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 温室 机器人 视觉导航 信息识别 色彩稳定性
• 年，卷（期）: 2012,（10）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 161-166
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6+4
• 字数: 3446字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.029

摘要

针对温室环境下视觉导航存在光照波动影响问题,从应用可行性角度,研究了一种基于光照色彩稳定性的导航信息获取方法.分析了温室导航线图像在颜色空间的色彩特征分布,建立了光照分析模型,以提高不同光照条件下的导航线提取适应性.提出g、Cr、Cb色彩分量组合的导航线分割方法,实现了导航信息有效快速识别.采用基于导航参考点的改进Hough变换拟合导航路径,通过几何关系获得导航侧向位移和角度偏差作为导航参数.温室环境下随机拍摄150幅不同光照导航图像进行识别算法验证,导航线平均识别率为93.9％.导航实验结果表明,导航线获取方法平均耗时约95 ms,在运行速度低于1.5 m/s时最大路径跟踪误差小于6 cm,满足视觉导航实时性和准确性的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李伟	中国农业大学工学院	190	2617	29.0	41.0
2	袁挺	中国农业大学工学院	12	244	6.0	12.0
3	纪超	中国农业大学工学院	5	170	4.0	5.0
4	谭豫之	中国农业大学工学院	33	551	12.0	23.0
5	任永新		8	129	5.0	8.0