紧耦合多机器人协调吊运系统建模和稳定性分析

• 作者: 李劲松 王砚麟 石广田 赵志刚
• 来源期刊: 计算机工程与科学
• 学科: 地球科学
• 关键词: 紧耦合 吊运系统 多机器人系统 稳定性分析
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 人工智能与数据挖掘
• 页码范围: 1915-1922
• 页数: 8页
• 分类号: TP391.9|N945.12
• 字数: 4522字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-130X.2017.10.021

摘要

基于紧耦合多机器人协调吊运系统的运动稳定性分析,提出了一种基于柔索拉力变化率及比值的方法来综合评价系统的运动稳定性.首先建立了耦合系统的运动学和动力学模型,接下来分析了紧耦合多机器人协调吊运系统的运动稳定性,当各条柔索拉力变化率很小,且比值均接近于1时,系统的运动稳定性较好.最后对一类吊运系统的运动学和运动稳定性进行了仿真,验证了方法的有效性.研究结果为柔索紧耦合多机器人协调吊运系统的有效工作空间分析和最优轨迹规划奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	石广田	兰州交通大学机电工程学院	70	302	10.0	13.0
2	李劲松	上海交通大学机械与动力工程学院	38	421	12.0	19.0
3	赵志刚	兰州交通大学机电工程学院	49	269	9.0	14.0
4	王砚麟	兰州交通大学机电工程学院	11	37	4.0	5.0