轮式移动仿人护理机器人运动稳定性分析

• 作者: 桑宏强 贠今天 邓利浩
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 护理机器人 运动稳定性 重心投影法 零力矩点 递归牛顿-欧拉算法
• 年，卷（期）: 2016,（17）
• 页码范围: 2304-2309
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2016.17.006

摘要

针对护理机器人腰臂配合抱起病人时容易发生倾翻和侧滑的问题，以自主研发的全方位移动仿人护理机器人为研究对象，从静态和动态两个方面研究机器人此阶段的运动稳定性。在没有负载或低速运动工况下，利用重心投影法，分析其静态稳定性；在有负载变化情况下，利用零力矩点理论并结合递归牛顿-欧拉算法，分析其动态稳定性。最后运用 ADAMS 仿真软件对护理机器人运动过程进行仿真分析，为确保护理机器人的运动稳定性提供理论依据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贠今天		30	212	5.0	14.0
3	桑宏强		45	99	5.0	7.0
7	邓利浩		1	3	1.0	1.0