水下自重构机器人游动构形的稳定性分析

• 作者: 杨柯 王旭阳 葛彤
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下自重构机器人 游动构形 稳定性分析 恢复力矩 参考模块 蛇形构形 关节摆动
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 页码范围: 891-895
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2648字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201503051

摘要

针对水下自重构机器人游动构形的稳定性问题，本文提出了以恢复力矩作为量化参数的水下自重构机器人游动构形的稳定性判据。考虑到水下自重构机器人是由相同模块组成，提出先计算各个模块的恢复力矩，然后以参考模块为基准进行叠加。以水下蛇形构形的游动为例，介绍了恢复力矩的计算方法，并分析了关节摆动对恢复力矩的影响。分析结果表明：该方法可以准确、高效地描述水下自重构机器人游动构形的稳定性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛彤	上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院	73	323	10.0	13.0
2	王旭阳	上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院	20	53	5.0	6.0
3	杨柯	杭州电子科技大学机械工程学院	4	8	2.0	2.0