基于阻抗特性的六足机器人动态稳定性

• 作者: 张立彬 徐冬 艾青林
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 六足机器人 动态稳定性 阻抗特性 能量稳定裕度
• 年，卷（期）: 2017,（24）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 2981-2989
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2017.24.014

摘要

针对六足机器人在崎岖路面行走时,易受到外力干挠发生倾覆失稳的问题,提出一种考虑外力、重心位置、支撑面倾角、运动特性以及机器人阻抗特性的动态稳定性分析方法.建立机器人正运动学和重心求解理论模型,对机器人的实时重心与足端位置进行求解,将机器人绕足端支撑边界的倾翻动作等效为机械旋转系统,在规范化能量稳定裕度判定方法的基础上,建立基于阻抗特性的机器人动态稳定性数学模型,分析不同因素对机器人动态稳定性的影响规律.研究结果表明,机器人阻抗特性极大地提高了机器人的动态稳定性.