双履带式巡检机器人翻越圆边凸台的滑移稳定性分析

• 作者: 刘君琰 刘昌福 王湘江 赵芳 邹树梁
• 来源期刊: 南华大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 双履带式巡检机器人 圆边凸台 越障动作 滑移稳定性
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 机械工程·电气工程
• 页码范围: 45-50
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2782字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-0062.2017.03.009

摘要

重点针对工厂的圆边凸台障碍,规划了双履带式巡检机器人翻越圆边凸台的越障动作,将机器人翻越障碍过程视为准静态过程,从静力学角度建立了三个关键阶段的稳定性分析模型,并通过数值模拟仿真分析,得到了机器人翻越过程中的等效支撑力和等效摩擦力与机器人角度之间的关系,为双履带式巡检机器人翻越圆边凸台提供了稳定性分析依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王湘江	南华大学机械工程学院	88	345	11.0	15.0
5	邹树梁	南华大学核设施应急安全作业技术与装备湖南省重点实验室	259	1707	19.0	32.0
6	刘昌福	南华大学机械工程学院	4	3	1.0	1.0
10	赵芳	南华大学机械工程学院	4	3	1.0	1.0