网络化无人水下航行器CAN总线调度方法

• 作者: 刘卫东 李乐 李娟丽
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 无人水下航行器 时分复用 负载均衡 控制回路
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 42-45
• 分类号: TP273
• 字数: 2719字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2012.02.012

摘要

传感器时间驱动,控制器和执行器均为事件驱动的网络控制系统节点驱动方式,已在众多的网络控制系统研究中被采用.在此种节点驱动方式下,依据各控制回路传感信息的不同时间性质将网络化无人水下航行器各控制回路划分为周期性控制回路和随机性控制回路来进行处理.采用时分复用原理对系统总线传输时间进行划分,通过递归遍历寻优方法对系统周期性控制回路信息传输需求进行优化调度；基本周期最小时间余量最大的寻优指标确保了总线负载均衡和随机性控制回路信息传输需求得到及时满足,这样有效地减少了低优先级控制回路(节点)信息传输的延迟等待时间.利用MATLAB/Turetime工具进行仿真试验,仿真结果说明了调度方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘卫东	西北工业大学航海学院	78	306	9.0	14.0
5	李乐	西北工业大学航海学院	15	55	4.0	7.0
6	李娟丽	西北工业大学航海学院	4	17	3.0	4.0