自抗扰控制器在AUV悬停定深控制的应用

• 作者: 于洋 张效民 张炳骐 贺璐
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 自抗扰控制器 AUV 悬停定深
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 1280-1282,1289
• 分类号: TP273.5|TJ61+5
• 语种: 中文

摘要

针对传统控制方法在水下自主航行器(AUV)悬停定深控制中难以满足高精度快速性要求的问题,提出了将自抗扰控制应用到该系统中的方法；建立了在推进器停止工作状态下的悬停定深控制模型,介绍了一种自抗扰控制算法以及模型仿真方法,提出参数整定的一些经验结论,在此基础上对自抗扰控制算法与经典PID控制算法进行仿真比较,结果表明,自抗扰控制器在AUV悬停定深控制中超调量小,调节时间短,抗干扰能力强,并且在海况较复杂时能进行快速稳定调节,具有一定的实用性和推广价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张效民	西北工业大学航海学院	99	519	11.0	15.0
2	于洋	西北工业大学航海学院	27	83	6.0	7.0
3	贺璐	西北工业大学航海学院	1	5	1.0	1.0
4	张炳骐	西安理工大学自动化学院	2	17	2.0	2.0