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摘要:
针对自由漂浮空间机器人在关节故障情况下关节锁定位置的辨识问题,根据其线动量守恒和角动量守恒特性,建立了关节故障锁定位置辨识的误差模型,提出了利用混沌粒子群优化(cPso)搜索关节故障位置的辨识算法.最后采用虚拟样机技术,建立了空间机器人系统的虚拟样机,对空间机器人系统进行动力学仿真,获取了运动数据,采用此数据对提出的关节故障位置辨识算法进行了有效性验证.
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应用于力矩受限自由漂浮空间机器人的神经网络自适应控制
空间机器人
力矩受限
神经网络
自适应控制
内容分析
关键词云
关键词热度
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文献信息
篇名 自由漂浮空间机器人关节故障锁定位置辨识
来源期刊 指挥控制与仿真 学科 工学
关键词 空间机器人 关节故障 故障辨识 混沌粒子群算法
年,卷(期) 2013,(4) 所属期刊栏目 工程实践
研究方向 页码范围 118-123
页数 6页 分类号 TP242|V448.2
字数 4144字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1673-3819.2013.04.028
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 黄攀峰 84 549 12.0 17.0
2 刘正雄 20 113 6.0 9.0
3 常海涛 8 70 7.0 8.0
4 齐庆玺 2 4 1.0 2.0
传播情况
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引文网络
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二级参考文献  (36)
共引文献  (472)
参考文献  (13)
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研究主题发展历程
节点文献
空间机器人
关节故障
故障辨识
混沌粒子群算法
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
指挥控制与仿真
双月刊
1673-3819
32-1759/TJ
大16开
江苏连云港市102信箱6分箱
1979
chi
出版文献量(篇)
3469
总下载数(次)
11
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
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