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自由漂浮空间机器人关节故障锁定位置辨识
自由漂浮空间机器人关节故障锁定位置辨识
作者:
刘正雄
常海涛
黄攀峰
齐庆玺
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
空间机器人
关节故障
故障辨识
混沌粒子群算法
摘要:
针对自由漂浮空间机器人在关节故障情况下关节锁定位置的辨识问题,根据其线动量守恒和角动量守恒特性,建立了关节故障锁定位置辨识的误差模型,提出了利用混沌粒子群优化(cPso)搜索关节故障位置的辨识算法.最后采用虚拟样机技术,建立了空间机器人系统的虚拟样机,对空间机器人系统进行动力学仿真,获取了运动数据,采用此数据对提出的关节故障位置辨识算法进行了有效性验证.
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动力学奇异
非完整
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应用于力矩受限自由漂浮空间机器人的神经网络自适应控制
空间机器人
力矩受限
神经网络
自适应控制
内容分析
文献信息
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相关学者/机构
相关基金
期刊文献
内容分析
关键词云
关键词热度
相关文献总数
(/次)
(/年)
文献信息
篇名
自由漂浮空间机器人关节故障锁定位置辨识
来源期刊
指挥控制与仿真
学科
工学
关键词
空间机器人
关节故障
故障辨识
混沌粒子群算法
年,卷(期)
2013,(4)
所属期刊栏目
工程实践
研究方向
页码范围
118-123
页数
6页
分类号
TP242|V448.2
字数
4144字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1673-3819.2013.04.028
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
黄攀峰
84
549
12.0
17.0
2
刘正雄
20
113
6.0
9.0
3
常海涛
8
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7.0
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齐庆玺
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4
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关节故障
故障辨识
混沌粒子群算法
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
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期刊影响力
指挥控制与仿真
主办单位:
中国船舶重工集团公司
第七一六研究所
出版周期:
双月刊
ISSN:
1673-3819
CN:
32-1759/TJ
开本:
大16开
出版地:
江苏连云港市102信箱6分箱
邮发代号:
创刊时间:
1979
语种:
chi
出版文献量(篇)
3469
总下载数(次)
11
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
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