基于改进傅里叶级数的机器人动力学参数辨识

• 作者: 吴文祥 朱世强 靳兴来
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 动力学 辨识 摩擦力 激励轨迹
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 231-237
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2013.02.006

摘要

针对机器人动力学参数辨识的问题,提出一种基于改进傅里叶级数的辨识方法.采用静态连续摩擦模型描述机器人关节摩擦特性,以确保基于该模型的摩擦补偿是物理可实现的.推导得到机器人动力学模型的线性形式.设计严格满足速度、加速度边界条件的改进傅里叶级数作为激励轨迹,并根据条件数准则优化激励轨迹系数.考虑测量噪声的影响,采用最大似然法作为参数估计的方法.实验结果表明,采用所提方法的辨识结果能够准确重构机器人关节力矩值.且相比于传统的基于傅里叶级数的辨识方法,该方法提高参数辨识的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱世强		76	1046	18.0	29.0
2	吴文祥		8	96	4.0	8.0
3	靳兴来		5	11	1.0	3.0