考虑非线性摩擦模型的机器人动力学参数辨识

• 作者: 丁力 吴洪涛 席万强 谢本华 陈柏
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 参数辨识 非线性摩擦模型 人工蜂群算法
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 393-399
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4260字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2017.02.053

摘要

针对机器人动力学参数辨识的问题,提出了一种基于人工蜂群算法的辨识方法.考虑到关节摩擦特性,引入非线性摩擦模型,推导了机器人动力学模型的非线性形式.设计满足速度、加速度边界条件的五阶傅里叶级数作为激励轨迹来采集实验数据;利用人工蜂群算法,以蜂群为搜索单位,通过群体间的信息交流方式与优胜劣汰机制,对模型中的未知参数进行了辨识.最后,对得到的辨识模型进行了分析与验证,结果表明通过辨识得到关节预测力矩与测量力矩有较高的匹配度,所建立的非线性模型能够更好地描述机器人的动力学特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛	南京航空航天大学机电学院	241	1949	19.0	30.0
2	陈柏	南京航空航天大学机电学院	75	373	11.0	14.0
3	丁力	南京航空航天大学机电学院	19	107	6.0	9.0
4	谢本华	南京航空航天大学机电学院	4	37	4.0	4.0
5	席万强	南京航空航天大学机电学院	1	15	1.0	1.0