采用ABC算法的关节机器人动力学参数辨识

• 作者: 丁亚东 吴洪涛 管亚宇 谢本华 陈柏
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 参数辨识 基于模型的前馈控制 人工蜂群算法 非线性摩擦模型
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 页码范围: 736-743
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 5918字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16356/j.1005-2615.2017.05.018

摘要

实验辨识机器人动力学参数是获取基于模型的控制器参数的主要方式.针对一般方法仅能辨识线性动力学模型从而辨识精度不高的问题,提出采用人工蜂群(Artificial bee colony,ABC)算法辨识机器人动力学模型.通过New ton-Euler法建立关节型机器人的刚体动力学模型,并用低速动态特性更佳的非线性摩擦模型描述关节间摩擦特性,代替传统的库仑-黏性摩擦模型.优化辨识实验所用的激励轨迹,采集实验数据进行必要的预处理后,采用ABC算法辨识机器人动力学参数.结果表明,ABC算法能够精确辨识动力学参数,基于辨识结果的预测力矩抑制了误差峰值的出现.应用辨识结果设计基于模型的前馈控制器,实验结果表明基于模型的控制器能够提高轨迹跟踪精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛	南京航空航天大学机电学院	241	1949	19.0	30.0
2	陈柏	南京航空航天大学机电学院	75	373	11.0	14.0
3	丁亚东	南京航空航天大学机电学院	3	34	3.0	3.0
4	谢本华	南京航空航天大学机电学院	4	37	4.0	4.0
5	管亚宇	南京航空航天大学机电学院	1	7	1.0	1.0