基于速度补偿的视觉伺服视场控制

• 作者: 于殿勇 葛连正 邓桦
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉伺服 视场 投影 速度补偿 眼在手上 Matlab
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 所属期刊栏目: 机器人运动学、动力学与控制
• 页码范围: 1-4
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

针对眼在手上视觉伺服提出了一种保持目标物体特征点始终位于视场内的算法.当投影点接近视场边缘时,求解投影点的移动速度,然后在此基础上设计相机的补偿速度,阻止投影点离开视场.基于Matlab,比较了一般的视觉伺服与速度补偿后的视觉伺服的控制效果.仿真结果表明这种方法可以有效地防止目标脱离视野,并且对机器人的约束较小,给优化留下了较大的空间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于殿勇	哈尔滨工业大学机电工程学院	9	270	5.0	9.0
2	葛连正	哈尔滨工业大学机电工程学院	19	115	5.0	10.0
3	邓桦	哈尔滨工业大学机电工程学院	1	4	1.0	1.0