并联式球面变胞机构及其完整雅可比矩阵

• 作者: 王艳 畅博彦 金国光
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 球面变胞机构 螺旋理论 雅可比矩阵 奇异位形
• 年，卷（期）: 2013,（10）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 260-265
• 分类号: TH112.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2013.10.042

摘要

提出了一种球面变胞机构.该机构采用并联连接方式,由动平台、静平台、3个环形支链和1个中间变胞支链组成,通过变胞支链提供不同约束,机构可演变为正常构态和变胞构态两种机构形式.正常构态时,动平台相对静平台具有3个转动自由度,等效于3自由度球面机构;变胞构态时,动平台具有一个额外的径向移动自由度.以螺旋理论为基础,首先分析机构的自由度数目和性质;其次,构建机构的运动子矩阵和约束子矩阵,并将约束子矩阵和运动子矩阵联立,建立完整的6×6雅可比矩阵;最后,分析雅可比矩阵的秩,得到机构产生奇异位形的条件,研究奇异位形的类型,提出避免发生奇异的方法,为机构设计提供理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王艳	天津工业大学机械工程学院	16	100	5.0	9.0
2	金国光		7	46	4.0	6.0
3	畅博彦	天津工业大学机械工程学院	26	125	6.0	10.0