2（2-UPR+SPR）串并联机构雅可比矩阵的建立

• 作者: 于晶晶 宋春晓 张庆玲 胡波
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 串并联机构 Exechon机构 雅可比矩阵 运动学
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 853-858
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004132X.2015.07.001

摘要

建立了一种新型串并联机构的雅可比矩阵。首先,介绍了一种新型的2(2-UPR+SPR)串并联机构,该机构由两个2-UPR+SPR机构串联而成,它具有串联机构和并联机构的共同优点。然后,根据2-UPR+SPR 机构中存在的几何约束建立了其速度约束矩阵和速度耦合矩阵。最后,分析了2(2-UPR+SPR)串并联机构的速度传递关系,通过合理处理独立并联机构的速度耦合和约束关系,建立了2(2-UPR+SPR)串并联机构整体正向和逆向雅可比矩阵。研究结果表明,2(2-UPR+SPR)机构的雅可比矩阵包含各个独立并联机构的运动、约束和耦合信息。所提出的建立2(2-UPR+SPR)机构雅可比矩阵的方法也适合其他串并联机构。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡波	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	10	256	7.0	10.0
5	张庆玲	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	20	113	7.0	10.0
9	宋春晓	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	1	18	1.0	1.0