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2(2-UPR+SPR)串并联机构雅可比矩阵的建立
2(2-UPR+SPR)串并联机构雅可比矩阵的建立
作者:
于晶晶
宋春晓
张庆玲
胡波
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
串并联机构
Exechon机构
雅可比矩阵
运动学
摘要:
建立了一种新型串并联机构的雅可比矩阵。首先,介绍了一种新型的2(2-UPR+SPR)串并联机构,该机构由两个2-UPR+SPR机构串联而成,它具有串联机构和并联机构的共同优点。然后,根据2-UPR+SPR 机构中存在的几何约束建立了其速度约束矩阵和速度耦合矩阵。最后,分析了2(2-UPR+SPR)串并联机构的速度传递关系,通过合理处理独立并联机构的速度耦合和约束关系,建立了2(2-UPR+SPR)串并联机构整体正向和逆向雅可比矩阵。研究结果表明,2(2-UPR+SPR)机构的雅可比矩阵包含各个独立并联机构的运动、约束和耦合信息。所提出的建立2(2-UPR+SPR)机构雅可比矩阵的方法也适合其他串并联机构。
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(/年)
文献信息
篇名
2(2-UPR+SPR)串并联机构雅可比矩阵的建立
来源期刊
中国机械工程
学科
工学
关键词
串并联机构
Exechon机构
雅可比矩阵
运动学
年,卷(期)
2015,(7)
所属期刊栏目
机械科学
研究方向
页码范围
853-858
页数
6页
分类号
TH112
字数
3961字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1004132X.2015.07.001
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
胡波
燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室
10
256
7.0
10.0
5
张庆玲
燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室
20
113
7.0
10.0
9
宋春晓
燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室
1
18
1.0
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传播情况
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二级引证文献(9)
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引证文献(4)
二级引证文献(23)
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引证文献(3)
二级引证文献(3)
研究主题发展历程
节点文献
串并联机构
Exechon机构
雅可比矩阵
运动学
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
中国机械工程
主办单位:
中国机械工程学会
出版周期:
半月刊
ISSN:
1004-132X
CN:
42-1294/TH
开本:
大16开
出版地:
湖北省武汉市湖北工业大学772信箱
邮发代号:
38-10
创刊时间:
1973
语种:
chi
出版文献量(篇)
13171
总下载数(次)
15
总被引数(次)
206238
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