对称五自由度3R2T并联机构的雅可比分析

• 作者: 李秦川 武传宇 胡旭东 陈巧红
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 并联机构 螺旋理论 运动学 雅可比矩阵
• 年，卷（期）: 2008,（14）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 1731-1735
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文

摘要

针对对称五自由度3R2T并联机构提出一种雅可比分析方法.首先简单回顾3R2T并联机构的自由度特性,然后运用螺旋理论建立单个分支运动链的雅可比矩阵,该矩阵为6×5阶长方阵;再利用该类并联机构的自由度特性,说明6×5阶分支雅可比矩阵的第6行是冗余信息,可将其删除,从而把分支雅可比矩阵简化为5×5阶方阵,可以证明该方阵在机构非奇异位形下满秩;在选定并联机构的驱动副后,通过对新的5×5阶分支雅可比方阵进行一系列矩阵运算,可以建立整个五自由度3R2T并联机构的5×5阶雅可比矩阵.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李秦川		36	554	15.0	23.0
2	陈巧红		38	295	11.0	16.0
3	武传宇		79	1163	18.0	31.0
4	胡旭东		170	769	14.0	21.0