线性系统在非线性等式约束下的集员卡尔曼滤波

• 作者: 王武 蔡逢煌 许艳萍
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 非线性等式约束 最小迹椭球 集员卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 页码范围: 179-182
• 页数: 4页
• 分类号: TP13
• 字数: 2635字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0505.2013.S1.037

摘要

为了解决运行系统要求的100％估计包含真实最小域的需要和计算机的实时计算问题,使用集员卡尔曼滤波算法解决非线性状态约束.采用最小迹椭球算法对状态向量的椭球域进行更新,同时分别在预测和滤波的2个阶段用投影的方法把没有约束的状态估计投影到有约束的状态估计表面来处理约束问题.最后将所设计的集员卡尔曼滤波器应用到汽车追踪实例中.实验结果表明:采用所提算法的系统只是在初始值有比较大的误差,在后续的跟踪过程中都能在最大最小界之内跟踪上真实值.所提算法相比于传统的卡尔曼算法,其误差能迅速减小.实例仿真结果证明了所提方法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王武	福州大学电气工程与自动化学院	113	701	15.0	22.0
2	蔡逢煌	福州大学电气工程与自动化学院	48	210	8.0	12.0
3	许艳萍	闽南师范大学物理与电子信息工程系	3	2	1.0	1.0