电动舵机伺服系统非线性辨识及补偿

• 作者: 席睿 章家保 肖前进 贾宏光 韩雪峰
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 电动舵机伺服系统 非线性 LuGre摩擦 迟滞间隙 辨识及补偿
• 年，卷（期）: 2013,（8）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 2038-2047
• 页数: 10页
• 分类号: V421.6|TP273
• 字数: 4114字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20132108.2038

摘要

为提高电动舵机伺服系统的跟踪精度,提出了辨识、测试它的摩擦和间隙非线性及对其进行补偿的方法.针对位置和速度双闭环控制的电动舵机伺服系统,建立了基于LuGre摩擦和迟滞间隙的数学模型；依据模型采用前馈补偿方法对系统中的摩擦进行补偿,同时采用逆模型方法对系统中的间隙进行补偿控制.实验显示,对于幅值为1°,频率为2.5Hz的给定正弦信号,补偿后系统的最大位置跟踪误差由原来的0.166°减小到了0.096°,最大速度跟踪误差由原来的2.723 r/min减小到了0.393 r/min.结果表明,本文提出的辨识测试方法能够精确地获得摩擦和间隙模型,基于该模型的补偿能够有效地提高电动舵机伺服系统的跟踪精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾宏光	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	120	1499	18.0	33.0
2	韩雪峰	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	19	125	6.0	11.0
3	肖前进	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	4	57	3.0	4.0
12	章家保	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	9	103	4.0	9.0
13	席睿	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	3	51	3.0	3.0