仿人双足机器人上楼梯仿真研究

• 作者: 宫赤坤 张智斌 蓝黎恩 黄成林
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 DH坐标系 上楼梯 ADAMS软件
• 年，卷（期）: 2013,（8）
• 所属期刊栏目: 设备设计辕诊断维修辕再制造
• 页码范围: 108-112
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 3230字
• 语种: 中文

摘要

以仿人双足机器人为研究对象，运用DH方法分析其机构，通过运动学分析，求解出各个转动关节的转动角度，为该机器人设计了具有周期循环性的上楼梯步态，并把三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中，添加约束驱动等，进行运动学仿真，将仿真结果应用到现实物理样机上，使物理样机实现了人的上楼梯动作。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宫赤坤	上海理工大学机械工程学院	50	386	11.0	17.0
2	张智斌	上海理工大学机械工程学院	4	11	2.0	3.0
3	黄成林	上海理工大学机械工程学院	5	46	3.0	5.0
4	蓝黎恩	上海理工大学机械工程学院	5	22	3.0	4.0