采用惯性测量单元的移动机器人轨迹跟踪方法研究

• 作者: 张弛
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 轨迹跟踪 PD控制器 轮式移动机器人
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 398-403
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2013.12053

摘要

对于非完整移动机器人的轨迹跟踪控制已有很多方法提出,但是这些方法或者是基于动力学模型或者是采用复杂的运动学模型,对于缺少强大计算设备且需要实时控制的工程应用是不适合的.本文针对非完整移动机器人提出了一种基于比例微分(proportional-differential,PD)控制器的实时轨迹跟踪控制方法.该方法运行在40 MHz的嵌入式控制器上的控制周期只有1～2 ms.通过将一个用于直流电机控制的非线性PID速度控制器与提出的轨迹控制器进行集成,实现了一个轮式移动机器人的运动控制.机器人轨迹跟踪实验系统中采用微机电系统(micro electro-mechanical system,MEMS)惯性测量单元检测轮式移动机器人的偏航角,实验结果验证了提出方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张弛	南京理工大学机械工程学院	8	30	2.0	5.0