基于最大工作空间的DELTA机器人尺寸综合与优化

• 作者: 南文虎 唐小琦 宋宝
• 来源期刊: 新型工业化
• 学科: 工学
• 关键词: DELTA机器人 尺寸综合 无量纲 杆长向量
• 年，卷（期）: 2013,（7）
• 所属期刊栏目: 科研通讯
• 页码范围: 59-67
• 页数: 9页
• 分类号: TH112|TP24
• 字数: 2376字
• 语种: 中文

摘要

在DELTA机器人的工程设计中,需要选取适当的机构参数,其中机构杆长是一个很重要的参数.解决机构的尺度综合问题是非常必要的.本文利用DELTA机器人的物理模型,运用代数法和几何法,在机构设计空间内,对特征杆长进行无量纲分析,找到关键机构尺寸,进行归一化处理;对其工作空间进行拓扑分类和体积计算,找到最佳杆长向量(依据工作空间体积最大);在工程应用中,为此类机器人的设计和制造提供一定的理论指导.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐小琦	华中科技大学国家数控工程中心	160	1851	24.0	34.0
2	宋宝	华中科技大学国家数控工程中心	60	599	13.0	21.0
3	南文虎	华中科技大学国家数控工程中心	2	11	2.0	2.0