八脚机器爬虫运动仿真分析

• 作者: 杨希南 樊建平 漆炜
• 来源期刊: 固体力学学报
• 关键词: IPMC 运动仿真 八脚机器爬虫 动力驱动 稳定性
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 页码范围: 367-373
• 页数: 7页
• 字数: 3156字
• 语种: 中文

摘要

采用叠层IPMC为片状脚,设计左右非对称分布的八脚机器爬虫模型,通过输入电压波形实现动力驱动.运用刚-柔混合技术,确定柔性体片状脚与刚性体地面接触模式,设计合理的行走步态,获得向前不间断的动力驱动.整个分析过程借助于ANSYS和ADAMS有限元分析软件完成,在ANSYS中建模,并获取32阶模态,通过ADAMS分析完成八脚机器爬虫的运动分析.经参数研究发现,较小的动力驱动和较高的驱动频率既能让机器爬虫保持一定速度,又能使其载重得到一定程度增加,且整体稳定性良好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	樊建平	华中科技大学土木工程与力学学院	42	208	9.0	12.0
2	漆炜		5	25	2.0	5.0
3	杨希南	华中科技大学土木工程与力学学院	1	0	0.0	0.0