位置随动系统轨迹规划算法研究

• 作者: 周来水 张得礼
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 随动 样条曲线 轨迹 控制系统
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 页码范围: 324-327
• 页数: 4页
• 分类号: TG659|TP391
• 字数: 2486字
• 语种: 中文

摘要

位置随动若完全依靠伺服系统对目标信号的响应,则会产生加速度过大而超过系统的响应能力,出现系统的振动和抖动等现象,控制难度大.若系统能根据随动目标动态实时地进行运动轨迹规划,则系统运行会更加平滑,控制难度大大降低.把随动系统分为移动定目标随动和移动不定目标随动两类,提出用5次样条曲线规划移动定目标随动轨迹的通用算法,实现整个随动过程速度、加速度和加加速度的连续,从而使得随动跟踪运动非常地平滑；提出移动不定目标随动轨迹实时S曲线规划算法,实现随动目标轨迹实时地计算,使得系统在多段随动轨迹间切换时速度、加速度的连续,保证随动跟踪运动的平滑性.