超精密点对点运动4阶轨迹规划算法研究

• 作者: 严思杰 周云飞 穆海华 韩爱国
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 点对点运动 轨迹规划 时间优化 误差补偿
• 年，卷（期）: 2007,（19）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 2346-2350,2354
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 字数: 5240字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132x.2007.19.018

摘要

研究了一种优化超精密点对点运动的4阶轨迹规划算法及其精度补偿方法.首先阐述了超精密轨迹规划具有实用性所必须具备的特征以及实现轨迹时间优化的基本要求.然后以系统动力学为基础,考虑运动轨迹的全过程,提出了一种通过预处理以获得时间优化的4阶轨迹直接规划算法.提出了一种适当降低系统动力学限制的时间圆整方法,有效补偿了该算法在计算机离散实现时所带来的精度损失.通过实例验证了所提算法的有效性和可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周云飞	华中科技大学国家数控系统工程研究中心	140	2386	28.0	40.0
2	穆海华	华中科技大学国家数控系统工程研究中心	17	302	11.0	17.0
3	严思杰	华中科技大学国家数控系统工程研究中心	35	457	13.0	21.0
4	韩爱国	华中科技大学国家数控系统工程研究中心	7	140	6.0	7.0