无人车运动规划算法综述

• 作者: 余卓平 李奕姗 熊璐
• 来源期刊: 同济大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 无人车 运动规划 基于采样的算法 基于搜索的算法
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 机械、车辆与能源工程
• 页码范围: 1150-1159
• 页数: 10页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 10065字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11908/j.issn.0253-374x.2017.08.008

摘要

回顾无人车运动规划问题.无人车的运动受微分约束,且运行环境既包括结构化的道路也包括非结构化的野地.根据具有阿克曼转向性质的车辆模型所具有的微分平坦性质,可以简化无人车的轨迹生成问题.相比直接轨迹生成法,路径-速度分解法更常用.回旋线、样条曲线、多项式螺旋线是使用较多的路径生成曲线.具有重要实用意义的两大类无人车运动规划算法分别是:以快速随机扩展树算法(RRT)为代表的基于采样的规划算法和以A*搜索算法为代表的基于搜索的规划算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余卓平	同级大学汽车学院	233	4149	34.0	53.0
3	熊璐	同级大学汽车学院	112	1271	19.0	31.0
7	李奕姗	同级大学汽车学院	1	27	1.0	1.0