基于间接测量法的制孔机器人的工具参数标定

• 作者: 万世明 刘勇 周炜 廖文和 田威
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 自动制孔 工具参数 标定
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 页码范围: 81-86
• 页数: 6页
• 分类号: V262.4|TP242.2
• 字数: 3764字
• 语种: 中文

摘要

为了提高工业机器人的工具参数标定精度,该文在机器人运动学模型的基础上,提出了一种基于间接测量的工具参数标定方法.该方法利用空间中两点位姿相对固定的特性,应用机器人运动学模型建立了一个易于直接测量及标定的工具参数和位于制孔刀具轴线上的虚拟刀尖点参数之间的对应关系.通过在标定平板上制孔将虚拟刀尖点相对于世界坐标系的位姿固定下来,以已标定的工具参数为参照推导出制孔机器人的虚拟刀尖点的参数.应用标定结果进行了实际制孔试验,相比传统的工具参数标定方法有效地提高了制孔的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田威	南京航空航天大学机电学院	104	769	14.0	24.0
2	廖文和	南京航空航天大学机电学院	426	5131	33.0	50.0
3	周炜	南京航空航天大学机电学院	7	206	6.0	7.0