基于领导跟随的欠驱动船舶编队跟踪控制

• 作者: 刘杨 刘美杰
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱水面动船舶 编队跟踪控制 非线性理论 Leader/Follower方法
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机控制系统及软件
• 页码范围: 980-983,989
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 4591字
• 语种: 中文

摘要

针对具有三自由度欠驱动水面船舶编队控制问题,提出一种基于领导跟随(Leader/Follower)结构的欠驱动水面船舶队形跟踪控制方法.当系统接收到队形控制指令,每个欠驱动水面船舶按照自己在编队中的角色进行控制,其中Leader根据任务中的队形指令完成航迹跟踪控制,而Followers则依据Leader的信息和航行中任务中的队形指令完成航迹跟踪控制.在航迹跟踪控制中,根据期望队形任务指令为每个船舶设计需要跟踪的参考路径和速度指令;基于Lyapunov理论和重定义输出方法设计非线性速度控制器和路径跟踪控制器跟踪设计路径和速度指令;稳定性分析证明了队形跟踪误差是一致最终稳定的.仿真结果表明船舶可以跟踪任意期望曲线队形,从而验证了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘杨	大连交通大学电气信息学院	10	78	4.0	8.0
5	刘美杰	长春师范大学初等教育学院	1	8	1.0	1.0