存在饱和输入量的欠驱动船舶编队控制

• 作者: 刘阿丽 李平 林壮 秦梓荷
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 欠驱动船舶 编队控制 路径跟踪 虚拟结构 一致性 反步法
• 年，卷（期）: 2015,（8）
• 所属期刊栏目: 船舶与交通工程
• 页码范围: 75-78
• 页数: 4页
• 分类号: U66
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.150816

摘要

研究了常规欠驱动船舶编队路径跟踪的一致性控制问题，设计了一个分散式控制器。结合反步法、虚拟结构法及李雅普诺夫理论，使设计的控制器不仅形式简单，而且具有良好的稳定性和全局收敛性，能有效实现欠驱动状态下船舶横向速度及位移的快速镇定。在此基础上引入一致性控制的思想，解决在输入量饱和情况下编队队形失效的问题，达到协调各船保持期望队形的目的。通过三艘船的仿真，对所设计控制器的正确性及有效性进行了验证。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李平	哈尔滨工程大学船舶工程学院	144	1467	22.0	31.0
2	林壮	哈尔滨工程大学船舶工程学院	24	162	8.0	11.0
3	秦梓荷	哈尔滨工程大学船舶工程学院	2	23	2.0	2.0
4	刘阿丽	哈尔滨工程大学船舶工程学院	2	10	1.0	2.0