基于循环追踪的船舶圆形编队控制

• 作者: 夏盈盈 孙洪飞
• 来源期刊: 厦门大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动船舶 圆形编队 循环追踪 反步法
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 页码范围: 93-98
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 3389字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6043/j.issn.0438-0479.2015.01.017

摘要

针对欠驱动船舶之间的协同合作问题,对船舶的圆形编队控制进行了研究.采用坐标变换,得到新的船舶圆形编队控制的运动学模型.基于这种模型,运用循环追踪控制策略,得到船舶圆形编队的虚拟控制输入量.由于采用循环追踪控制,故每艘船只需了解所追踪的前一艘船的信息,而不需要知道其他船舶的信息就可以得到期望的整体队形要求,因此是所需通信数较少的方法之一.考虑船舶欠驱动的特点,将虚拟输入量与反步控制算法相结合,得到船舶圆形编队的实际控制输入.最后通过数值仿真,验证了该编队控制策略的有效性,实现了预期的编队控制目标.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙洪飞	厦门大学信息科学与技术学院	26	131	7.0	11.0
2	夏盈盈	厦门大学信息科学与技术学院	1	5	1.0	1.0