间歇通信环境下的船舶编队控制

• 作者: 于双和 刘睿 尹广帅
• 来源期刊: 中国舰船研究
• 学科: 交通运输
• 关键词: 间歇通信 船舶编队 控制律 反步法 误差观测器 李雅普诺夫函数
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 机电与控制
• 页码范围: 119-126
• 页数: 8页
• 分类号: U664.82
• 字数: 5829字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19693/j.issn.1673-3185.01800

摘要

[目的]针对多艘船舶在间歇通信环境下的编队控制问题,提出了基于反步法的协调编队控制律,并给出编队形成的充分条件以满足编队的鲁棒性.[方法]首先,利用反步法设计正常通信时段的船舶编队控制律,加入误差观测器消除外部环境带来的误差,保证船舶在正常通信时段形成理想编队.然后,对于在间歇通信中通信缺失的时段,设计控制律.此外,在船舶编队的形成以及队形保持的过程中,通信时长必须满足一定的要求,并给出在间歇通信环境下实现编队的充分条件.最后,利用李雅普诺夫理论对船舶编队控制律的稳定性进行验证,并证明该充分条件的可靠性.[结果]仿真结果表明,采用该控制律且满足给出的充分条件,船舶能够在间歇通信环境下实现编队航行.[结论]在间歇通信或类似的周期性通信缺失情况下,对船舶编队控制的设计与研究有一定的参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于双和	大连海事大学船舶电气工程学院	25	106	6.0	9.0
2	刘睿	大连海事大学船舶电气工程学院	1	0	0.0	0.0
3	尹广帅	大连海事大学船舶电气工程学院	1	0	0.0	0.0