环境自适应软体机器人驱动方式和路径规划研究

• 作者: 宋小波 尤小丹 陈峰
• 来源期刊: 南通大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 软体机器人 仿生机器人 驱动方式 路径规划算法 智能材料
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 电气 机械与控制工程
• 页码范围: 28-33
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3236字
• 语种: 中文

摘要

软体机器人具有优越的柔软性能,能够灵活的穿越狭小的空间,并且对非结构化环境具有较强的自主适应能力.驱动方式和路径规划是软体机器人的关键,其驱动分为有缆驱动和无缆驱动,采用气动、形状记忆合金、电活性聚合物、聚合凝胶等作为驱动器.气动、形状记忆合金之类的驱动器灵活度低、自由度少；电活性聚合物以及聚合凝胶之类的驱动器灵活度高、自由度高.软体机器人的路径规划主要采用人工智能算法,在实际使用中还存在一系列的问题需要继续研究.比如概率路线法和碰撞检测法都易陷入局部最小点与最优点；遗传算法运算效率不高、在线规划困难；神经网络算法泛化能力差等.现在可用的智能算法都只适用特定的物体而不适用通用可变形物体,未来需要致力于柔性驱动器以及新型路径规划算法的研究.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈峰	南通大学电气工程学院	37	223	9.0	13.0
2	尤小丹	南通大学电气工程学院	1	8	1.0	1.0
6	宋小波		5	35	3.0	5.0