气动软体爬行机器人驱动方式的分析与实验

• 作者: 刘亭羽 席作岩 隋立明
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 气动软体驱动器 软体机器人 爬行机器人 仿生
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 工程技术
• 页码范围: 99-103
• 页数: 5页
• 分类号: TH138|TP242
• 字数: 2575字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2018.11.017

摘要

为研究基于蠕动原理的仿生爬行机器人运动,以气动弯曲驱动器和伸长驱动器为机器人主体,设计了一种软体爬行机器人.针对爬行机器人在平面及管道中的运动,根据爬行机器人的力学特性和运动过程中摩擦力与驱动力之间的关系,分析了爬行机器人实现爬行运动的条件,提出了爬行机器人驱动方式.通过实验,验证了所提出的驱动方式能够实现软体爬行机器人的移动,为今后软体爬行机器人的研究及应用提供了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	隋立明	哈尔滨工程大学机电工程学院	23	351	9.0	18.0
2	刘亭羽	哈尔滨工程大学机电工程学院	3	16	3.0	3.0
3	席作岩	哈尔滨工程大学机电工程学院	2	12	2.0	2.0