下肢康复机器人膝关节动力学分析与PID控制

• 作者: 刘更谦 郭建立 陈贵亮
• 来源期刊: 河北工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 膝关节 动力学 PID控制 传递函数 仿真
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 页码范围: 71-76
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3332字
• 语种: 中文

摘要

康复训练机器人技术是一种把机器人技术应用于康复训练的机电设备.下肢康复机器人是其中一种,在多环境运动平台的配合下,该机器人能模拟出正常人的步态,帮助病人按照正常的步态行走,形成良好的条件发射,进而不断刺激病人大脑中枢神经,达到行走康复目的.由于外骨骼服务对象的特殊性,对下肢康复机器人膝关节控制系统提出了更高的要求,通过建立下肢康复机器人膝关节动力学的数学模型解出其控制系统的传递函数,并在控制系统中加入PID控制器.通过MATLAB对下肢康复机器人膝关节控制系统进行仿真,使下肢康复机器人控制系统能够达到响应速度快和稳定性高的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘更谦	河北工业大学机械工程学院	31	201	8.0	12.0
2	陈贵亮	河北工业大学机械工程学院	20	93	7.0	8.0
3	郭建立	河北工业大学机械工程学院	1	7	1.0	1.0