基于抗差EKF的INS/GNSS紧组合算法应用研究

• 作者: 孙付平 景晓鹏 李飞 苗岳旺
• 来源期刊: 大地测量与地球动力学
• 学科: 地球科学
• 关键词: INS/GNSS紧组合 抗差EKF 相对等价权 等价协方差 方差膨胀模型
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 理论方法研究
• 页码范围: 97-101
• 页数: 5页
• 分类号: P228
• 语种: 中文

摘要

针对INS/GNSS组合导航中GNSS观测值存在粗差的问题,研究了基于抗差EKF的紧组合导航算法.给出了INS在当地水平坐标系下的误差方程和INS/GNSS紧组合量测方程,根据量测方程建立了最小二乘解算模型,利用最小二乘残差统计量构造了等价协方差矩阵,给出了相应的计算过程,并利用实测数据对算法进行了验证.结果表明:当GNSS观测值中存在粗差时,基于抗差EKF的紧组合导航能够较好地削弱粗差观测值的影响,提高了组合导航系统的精度.