一种非线性无人地面车辆的轨迹跟踪控制

• 作者: 吴中坚 李年裕 李辉 闫永宝
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 无人地面车辆 轨迹跟踪 非线性 门控双极模型
• 年，卷（期）: 2013,（9）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 112-115
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 3134字
• 语种: 中文

摘要

针对传统轨迹跟踪控制方法存在的速度跳变和完美速度跟踪问题,以经典轨迹跟踪控制方法(Kanayama,1990)为基础,提出了一种基于无人地面车辆运动学模型的非线性轨迹跟踪控制.在算法中引入门控双极模型以解决速度跳变,同时考虑无人地面车辆的加速度限制,以解决完美速度跟踪.结果表明该方法的有效性和准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李年裕		27	72	4.0	6.0
2	闫永宝		16	32	4.0	4.0
3	李辉		6	17	2.0	4.0
4	吴中坚		1	0	0.0	0.0