基于能量优化的无人驾驶车轨迹跟踪控制

• 作者: 余自强 尹晓红 曹曌 杨灿 赵韩
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 物流 能量优化 轨迹跟踪 无人驾驶车
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 自控·检测
• 页码范围: 40-43
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2020字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2013.01.010

摘要

为有效使用有限的电池容量,实现无人驾驶车(AGV)在轨迹跟踪过程中的能量优化,针对三轮AGV的特点首先建立了其运动学跟踪模型及电机能耗模型,然后运用Lyapunov稳定性分析方法、最优化理论及Backstepping技术等工具研究了求解算法,提出了一种基于能量优化的轨迹跟踪控制方法,实现AGV轨迹跟踪和能量优化的统一控制.该控制策略对所有AGV及其他轮式移动机器人具有一般性,且设计方法简单、鲁棒性强.计算机模拟仿真结果验证了该控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵韩	合肥工业大学机械与汽车工程学院	456	5988	35.0	54.0
2	尹晓红	浙江师范大学工学院	11	77	3.0	8.0
3	曹曌	浙江师范大学工学院	3	6	2.0	2.0
4	杨灿	浙江师范大学工学院	11	29	3.0	4.0
5	余自强	浙江师范大学工学院	2	6	2.0	2.0