基于改进人工势场法的无人驾驶车辆局部路径规划的研究

• 作者: 修彩靖 陈慧
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 无人驾驶汽车 局部路径规划 改进人工势场法 目标点函数
• 年，卷（期）: 2013,（9）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 808-811
• 页数: 4页
• 字数: 2935字
• 语种: 中文

摘要

本文旨在研究在结构化道路上行驶的无人驾驶汽车的局部路径规划.基于人工势场法,利用高斯组合隶属函数建立引力的目标点函数,在引力点函数中考虑障碍物约束和车辆约束,并引入调节因子,建立了改进的无人驾驶汽车人工势场模型,消除了传统人工势场法容易陷入局部极小的问题.硬件在环试验结果验证了所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈慧	同济大学汽车学院	67	899	16.0	28.0
2	修彩靖	同济大学汽车学院	3	95	3.0	3.0