康复机器人运动控制PID仿真研究

• 作者: 张向刚 王口 郑委 郭庆
• 来源期刊: 自动化信息
• 学科: 工学
• 关键词: 康复机器人运动控制 位置式PID 增量式PID 前馈补偿PID PID仿真
• 年，卷（期）: zdhxx_2013,（3）
• 页码范围: 45-48
• 页数: 4页
• 分类号: TP13

摘要

PID控制器因其结构简单、稳定性高、工作可靠、调整方便等优点而成为工业过程控制系统中的主要环节之一，因而它一直是运动控制领域研究的重点。在分析数字PID的原理及算法的基础上，针对下肢康复机器人控制的特点，提出了一种新的前馈加补偿的PID控制方法，以满足该机器人实时精确的控制需求。该方法针对PID控制系统，设计了设定值前馈补偿控制器，提高了系统的跟踪性能。Matlab仿真结果表明，在下肢康复机器人的运动控制系统中，该控制模式具有控制精度高和实时性好的优点。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张向刚	电子科技大学航空航天学院	19	105	6.0	9.0
2	郭庆	电子科技大学航空航天学院	9	99	4.0	9.0
3	郑委	电子科技大学航空航天学院	1	0	0.0	0.0
4	王口	电子科技大学航空航天学院	1	0	0.0	0.0